衣類を自然乾燥させる

自然乾燥の衣類と機械乾燥の衣類はなぜ違うのでしょうか?

洗濯機で乾かすと柔らかく滑らかなのに、干すとチクチクしたりザラザラしたりする衣類やタオルはなぜでしょうか?